出自于论文“Point Pair Feature-Based Pose Estimation with Multiple Edge Appearance Models (PPF-MEAM) for Robotic Bin Picking”
针对多边的树脂工件的改进PPF
2016HinterstoisserPPF
论文：Going Further with Point Pair Features
linemod作者改进2010的Drost-PPF，使得改进PPF在2016年的“state of the art”。在下面数据集中，本文方法只使用了深度数据，而[12][5][21]使用了彩色数据，还是在13种类别中，在8个类别里面获得了最高分。
2010HoughvotePPF
1.PPF在三维物体识别与位姿估计算法中表现优异，本文是论文“Model Globally, Match Locally: Efficient and Robust 3D Object Recognition”的解读
2.PPF是halcon中surface_matching算子实现原理
3.PPFoutline
SFM
SLAM和SfM
视觉SLAM中大量使用了SfM中的方法，如特征点跟踪、捆集优化(Bundle Adjustment)等，以至于许多研究者把它们视为同一个研究领域。然而，尽管方法上很相似，SLAM和SfM的侧重点是不同的。SLAM的应用场合主要在机器人和VR/AR，计算资源有限，需要很强的实时性，故侧重点在于，如何在有限的资源里快速地对相机进行定位。而SfM方法通常是离线的，可以调用大量计算资源进行长时间的计算，侧重于重建出更精确、美观的场景。
SFM开源项目
- https://github.com/mapillary/OpenSfM
- https://github.com/snavely/bundler_sfm
- https://github.com/colmap/colmap
- https://github.com/openMVG/openMVG
博文
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SFM中我们用来做重建的点是由特征匹配提供的！这些匹配点天生不密集！
而MVS则几乎对照片中的每个像素点都进行匹配，几乎重建每一个像素点的三维坐标，这样得到的点的密集程度可以较接近图像为我们展示出的清晰度。
其实现的理论依据在于，多视图照片间，对于拍摄到的相同的三维几何结构部分，存在极线几何约束。
描述这种几何约束：
想象，对于在两张图片中的同一个点。现在回到拍摄照片的那一刻，在三维世界中，存在一条光线从照片上这一点，同时穿过拍摄这张照片的相机的成像中心点，最后会到达空间中一个三维点，这个三维点同时也会在另一张照片中以同样的方式投影。
这个过程这样看来，很普通，就如同普通的相机投影而已。但是因为两张图片的原因，他们之间存在联系，这种联系的证明超过了能力范围，但是我们只需要知道，此种情况下，两张照片天然存在了一种约束
深度学习
DeepSFM：通过深度BA进行SFM(运动推断结构) 《DeepSFM: Structure From Motion Via Deep Bundle Adjustment》
DeepSFM性能优于BANet、LS-Net和COLMAP等网络