出自于论文“Point Pair Feature-Based Pose Estimation with Multiple Edge Appearance Models (PPF-MEAM) for Robotic Bin Picking”
针对多边的树脂工件的改进PPF
2016HinterstoisserPPF
论文：Going Further with Point Pair Features
linemod作者改进2010的Drost-PPF，使得改进PPF在2016年的“state of the art”。在下面数据集中，本文方法只使用了深度数据，而[12][5][21]使用了彩色数据，还是在13种类别中，在8个类别里面获得了最高分。
2010HoughvotePPF
1.PPF在三维物体识别与位姿估计算法中表现优异，本文是论文“Model Globally, Match Locally: Efficient and Robust 3D Object Recognition”的解读
2.PPF是halcon中surface_matching算子实现原理
3.PPFoutline
