（TODO）全局优化ICP
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Efficient Sparse ICP
稀疏ICP方法采用稀疏诱导准则对该问题进行求解，显著提高了配准过程对大量噪声和离群值的恢复能力，但引入了显著的性能退化。
本文首先分析了性能下降的原因，提出了一种结合模拟退火搜索和标准稀疏ICP的混合优化系统，以更有效地解决底层优化问题。