本机计算机硬件参数
处理器：Intel(R) Core(TM) i7-9750H CPU @ 2.60GHz 2.59 GHz
显卡：NVIDIA GeForce RTX 2060
机带RAM：16.0 GB
操作系统：window 64 位操作系统, 基于 x64 的处理器
测试内容：
一、从硬盘加载点云数据
二、CUDA-ICP算法表现
一、加载点云数据
| 方法 | 数据量 | 时间 |
|---|---|---|
| LoadData（自己写的加载txt点云时间） | 32469（ASCII码txt文件） | 463ms |
| pcl::io::loadPCDFile() | 32469（二进制pcd文件） | 2ms |
| PCL加载ascii码 | 32469（ASCII码pcd文件） | 452ms |
| utilityCore::safeGetline(this->fp_in, line);（自己写的加载txt点云时间） | 32469（ASCII码txt文件） | 304ms |
二、迭代最近点ICP
| 方法 | 数据量 | kdtree构建时间为 | 迭代次数 | 平均迭代时间（不算kdtree构建） | 时间 |
|---|---|---|---|---|---|
| 自己写的ICP（由于里面多了一些多余的复制操作导致比pcl的慢？） | target:32469/source:24183 | 4ms | 38 | 118.8ms | 4516ms |
| pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> | target:32469/source:24183 | ？ | 38 | 82.4ms | 3134ms |
| 自己写的cudaicp | target:32469/source:24183 | 61ms（与CPU版本的kdtree不同） | 43 | 1.186ms | 112.112ms |
| 自己写的cudaicp | target:600343/source:5992673 | 1207ms | 59 | 4.755ms | 1487.55ms |